1955年、十二代目家元鏡味小仙に入門し、73年、鏡味仙之助さんとコンビ結成。2001年、仙之助さん死去後は02年に鏡味仙三郎社中を結成し、寄席の高座に立ち続けた。12年6月に落語協会理事に就任し、20年7月に退任していた。
同月15日に放送されたテレビ東京系「家、ついて行ってイイですか? 激動の2020年夏!人生の夢10連発スペシャル!」では弟子の鏡味仙成(24)が仙三郎さんが食道がんで闘病していることを明かしていた。
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